Cette page décrit l'alimentation et la gestion de l'énergie de R.Hasika.

L'énergie de R.Hasika est fournie par une batterie au Lithium. Le robot est modulable, et un autre type de batteries pourrait être utilisé, mais il a été pensé pour une batterie LiPo une cellule de 6000 mAh, fournissant une tension moyenne de 3.7V, avec un maximum de 4.2V.

Voici quelques modèles comparables et adaptés :

• Batterie LiPo 6600mAh sur Adafruit ~30$
• Batterie LiPo 6000 mAh sur Sparkfun ~32$
• Batterie LiPo 6000 mAh sur snootlab (site français)

Le choix d'une batterie LiPo plutôt que des batteries NiMh est justifié par leur densité énergétique supérieure de 100 à 250 Wh/kg¹⁾ contre 30 à 80 Wh/kg pour les batteries NiMh²⁾. Pour une masse donnée, on stocke donc plus d'énergie, ou pour une énergie donnée, la batterie est plus légère.

Une seconde raison tient aux circuits de charge disponibles pour ces technologies. On trouve de nombreux circuits de charge pour des batteries LiPo, dont certains permettent une charge de la batterie pendant que celle ci est utilisée. Pour les batteries NiMh, de tels circuits existent, mais sont plus difficiles à trouver. La solution la plus fréquente consiste plutôt à retirer les batteries et à les placer dans un chargeur. Cette solution ne permet pas au robot de se charger seul, à moins de trouver un circuit le permettant.

Les contreparties principales de la technologie LiPo sont principalement un coût plus élevé, et une moins grande résistance aux mauvais traitements. En effet, une batterie NiMh mal utilisée perdra généralement de la capacité, sans plus. Une batterie LiPo mal utilisée présente des risques d'explosion et d'incendie. Toutefois ce point est contrebalancé par l'utilisation d'un circuit adapté, qui assurera une charge sécurisée. Pour la décharge, on évitera simplement d'utiliser trop de courant. Pour cela, on se fie à l'indication en mAh (milliampères-heure), et on ne dépassera pas une consommation instantanée du même ordre. Pour notre batterie de 6000mAh, on évitera donc de consommer à tout moment plus de 6000mA. Dans le cas de R.Hasika, c'est le cas, ce que nous verrons plus bas.

Notre batterie LiPo fournit en moyenne 3.7V, pour une capacité de 6000mAh. On obtient donc 6000*3.7=22000mWh, ou 22wH. Autrement dit, la batterie peut fournir 22W pendant une heure, ou 11W pendant 2h, 5.5W pendant 4h, etc.

Le Raspberry Pi modèle A+ consomme 100mA en 5V ³⁾ au repos. Si tous les autres systèmes sont inactifs, on aura environ 0.1A*5V=0.5W de consommation. Si l'on tient compte de l'efficacité du régulateur, d'environ 85%, cela signifie qu'on sera en pratique aux alentours de 0.6W au mieux. Cela entraîne une autonomie maximale théorique de 44h pour un robot complètement inactif.