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robotique:r_hasika:start
Différences
Ci-dessous, les différences entre deux révisions de la page.
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robotique:r_hasika:start [08/01/2015 07:24] sky99 créée |
robotique:r_hasika:start [02/02/2015 05:34] (Version actuelle) sky99 [R. Hasika] |
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| Il s'agit d'un robot à conduite différentielle, équipé de capteurs de rotation sur les roues. | Il s'agit d'un robot à conduite différentielle, équipé de capteurs de rotation sur les roues. | ||
| - | Par rapport à mes précédents robots, celui ci permettra ainsi un contrôle précis des moteurs, et logiquement du déplacement et de la trajectoire. Sur ce modèle, je m'appuie sur une conception plus élaborée que sur les précédents modèles, avec une modélisation 3D paramétrique des pièces du châssis. | + | Par rapport à mes précédents robots, celui ci permettra ainsi un contrôle précis des moteurs, et logiquement du déplacement et de la trajectoire. Sur ce modèle, je m'appuie sur une conception plus élaborée que sur les précédents modèles, avec une modélisation 3D paramétrique des pièces du châssis. Celui ci est basé sur le même concept général que [[robotique:r_cerda:start|R.Cerda, un robot simple basé sur le Raspberry pi]]. |
| Une première version a été découpée dans du contreplaqué à la découpeuse laser, et les autres pièces ont été imprimées en PLA avec ma [[impression_3d:printrbot_simple_metal:start| Printrbot Simple Metal 2014]]. L'ensemble des pièces structurelles a été conçu avec OpenScad, de façon à être adaptable (hormis certaines contraintes bien sur). | Une première version a été découpée dans du contreplaqué à la découpeuse laser, et les autres pièces ont été imprimées en PLA avec ma [[impression_3d:printrbot_simple_metal:start| Printrbot Simple Metal 2014]]. L'ensemble des pièces structurelles a été conçu avec OpenScad, de façon à être adaptable (hormis certaines contraintes bien sur). | ||
| Ainsi, la largeur du châssis et la hauteur du second étage sont facilement configurables, de même que l’épaisseur des plaques et divers autres paramètres. | Ainsi, la largeur du châssis et la hauteur du second étage sont facilement configurables, de même que l’épaisseur des plaques et divers autres paramètres. | ||
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| + | L'ensemble fait 512g, tout équipé. | ||
| + | {{ :robotique:r_hasika:back_view_4178.jpg?500 |}} | ||
| ===== Propulsion ===== | ===== Propulsion ===== | ||
| ==== Motorisation ==== | ==== Motorisation ==== | ||
| + | La propulsion du moteur est décrite en détail sur cette autre page : | ||
| + | [[robotique:r_hasika:propulsion|Propulsion de R.Hasika]]. | ||
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| La motorisation s'appuie sur deux moteurs [[https://www.pololu.com/product/2215|micro metal gearmotors 75:1]] avec axe moteur direct. Ceux ci sont équipés de [[https://www.pololu.com/product/2598|capteurs magnétiques de rotation à 12 mesures par rotation]]. | La motorisation s'appuie sur deux moteurs [[https://www.pololu.com/product/2215|micro metal gearmotors 75:1]] avec axe moteur direct. Ceux ci sont équipés de [[https://www.pololu.com/product/2598|capteurs magnétiques de rotation à 12 mesures par rotation]]. | ||
| Les moteurs sont fixés au châssis par le biais de [[https://www.pololu.com/product/1086|fixations plastiques adaptées]]. | Les moteurs sont fixés au châssis par le biais de [[https://www.pololu.com/product/1086|fixations plastiques adaptées]]. | ||
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| On peut remplacer la chenille par des pneus si c'est souhaité. | On peut remplacer la chenille par des pneus si c'est souhaité. | ||
| + | La chenille actuelle impose un écart entre les axes des roues avant et arrière de 85mm, donc une longueur dans le plus grand axe de 85+39=124mm. Toutefois Pololu commercialise également une chenille plus courte, avec un entraxe de 48mm, soit une longueur de 87mm, et j'espère par la suite pouvoir modéliser de taille paramétrable et réaliser leur [[impression_3d:printrbot_simple_metal:ninjaflex|impression en ninjaflex]]. | ||
| ===== Energie ===== | ===== Energie ===== | ||
| Pour l'alimentation en énergie, je m'appuie sur une batterie rechargeable lithium polymère de 6000 mAh en 3.7V, avec un circuit de charge dédié. Un convertisseur à découpage s'occupe de générer le 5V nécéssaire à l'électronique de commande. | Pour l'alimentation en énergie, je m'appuie sur une batterie rechargeable lithium polymère de 6000 mAh en 3.7V, avec un circuit de charge dédié. Un convertisseur à découpage s'occupe de générer le 5V nécéssaire à l'électronique de commande. | ||
robotique/r_hasika/start.1420698289.txt.gz · Dernière modification: 08/01/2015 07:24 par sky99
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