Différences

Ci-dessous, les différences entre deux révisions de la page.

--- robotique:r_hasika:propulsion [09/01/2015 20:35]
sky99 ajout de sections, ajout du rapport de boite de vitesse
+++ robotique:r_hasika:propulsion [09/01/2015 22:15]
sky99 [Roues/chenilles]
@@ Ligne 1: / Ligne 1: @@
 ====== Propulsion de R.Hasika ======
+Cette page décrit la propulsion du rover [[robotique:r_hasika:start|R. Hasika]].
 Ce robot est basé sur une conduite différentielle. Il faut donc des moteurs de chaque côté. Pour rester simple, nous utiliserons deux moteurs, un à gauche et un à droite.
@@ Ligne 67: / Ligne 68: @@
 J'utilise les mêmes codes de couleur pour les deux moteurs. Pour cela, j'ai utilisé des "jumper wire" femelle-femelle que j'ai coupés en deux, puis soudés sur  la carte
+===== Roues/chenilles =====
+Ce robot est pensé pour être modulable. Ainsi, on peut utiliser deux ou quatre moteurs selon le nombre de roues motrices souhaitées. Chaque moteur est connecté à une roue, et en version deux roues motrices, on ajoute deux roues libres. Dans tous les cas, on obtient quatre roues, dont une partie au moins sont motrices.
+Ces roues peuvent être des roues Pololu diverses, mais le robot a été pensé pour les roues Pololu de 35mm. Celles ci peuvent recevoir soit des pneus pour une configuration à 4 roues indépendante, soit des chenilles.
+L'entraxe des roues sélectionné ici est de 85mm, ce qui correspond à l'entraxe recommandé pour les chenilles à 30 dents de Pololu : [[https://www.pololu.com/product/1416|Pololu 30T Track Set]].
+On peut voir sur ces deux images le robot en version bimoteur avec des chenilles :
+{{:robotique:r_hasika:side_view_4084.jpg?300|}}{{:robotique:r_hasika:topview_4087.jpg?300|}}
 ===== Contrôleur de moteur =====
 Le contrôle des moteurs est confié à un DRV8835 sur une carte d'interface Pololu : [[https://www.pololu.com/product/2135|DRV8835 Dual Motor Driver Carrier]]

nagashur

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