Ci-dessous, les différences entre deux révisions de la page.
Les deux révisions précédentes Révision précédente | Prochaine révision Les deux révisions suivantes | ||
robotique:r_hasika:propulsion [09/01/2015 20:35] sky99 ajout de sections, ajout du rapport de boite de vitesse |
robotique:r_hasika:propulsion [09/01/2015 21:56] sky99 Ajout de la section sur les roues et chenilles. |
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====== Propulsion de R.Hasika ====== | ====== Propulsion de R.Hasika ====== | ||
+ | Cette page décrit la propulsion du rover [[robotique:r_hasika:start|R. Hasika]]. | ||
Ce robot est basé sur une conduite différentielle. Il faut donc des moteurs de chaque côté. Pour rester simple, nous utiliserons deux moteurs, un à gauche et un à droite. | Ce robot est basé sur une conduite différentielle. Il faut donc des moteurs de chaque côté. Pour rester simple, nous utiliserons deux moteurs, un à gauche et un à droite. | ||
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J'utilise les mêmes codes de couleur pour les deux moteurs. Pour cela, j'ai utilisé des "jumper wire" femelle-femelle que j'ai coupés en deux, puis soudés sur la carte | J'utilise les mêmes codes de couleur pour les deux moteurs. Pour cela, j'ai utilisé des "jumper wire" femelle-femelle que j'ai coupés en deux, puis soudés sur la carte | ||
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+ | ===== Roues/chenilles ===== | ||
+ | Ce robot est pensé pour être modulable. Ainsi, on peut utiliser deux ou quatre moteurs selon le nombre de roues motrices souhaitées. Chaque moteur est connecté à une roue, et en version deux roues motrices, on ajoute deux roues libres. Dans tous les cas, on obtient quatre roues, dont une partie au moins sont motrices. | ||
+ | Ces roues peuvent être des roues Pololu diverses, mais le robot a été pensé pour les roues Pololu de 35mm. Celles ci peuvent recevoir soit des pneus pour une configuration à 4 roues indépendante, soit des chenilles. | ||
+ | L'entraxe des roues sélectionné ici est de 85mm, ce qui correspond à l'entraxe recommandé pour les chenilles à 30 dents de Pololu : [[https://www.pololu.com/product/1416|Pololu 30T Track Set]]. | ||
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===== Contrôleur de moteur ===== | ===== Contrôleur de moteur ===== | ||
Le contrôle des moteurs est confié à un DRV8835 sur une carte d'interface Pololu : [[https://www.pololu.com/product/2135|DRV8835 Dual Motor Driver Carrier]] | Le contrôle des moteurs est confié à un DRV8835 sur une carte d'interface Pololu : [[https://www.pololu.com/product/2135|DRV8835 Dual Motor Driver Carrier]] |