Différences

Ci-dessous, les différences entre deux révisions de la page.

--- robotique:r_hasika:propulsion [09/01/2015 20:28]
sky99 créée
+++ robotique:r_hasika:propulsion [09/01/2015 22:15]
sky99 [Roues/chenilles]
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 ====== Propulsion de R.Hasika ======
+Cette page décrit la propulsion du rover [[robotique:r_hasika:start|R. Hasika]].
 Ce robot est basé sur une conduite différentielle. Il faut donc des moteurs de chaque côté. Pour rester simple, nous utiliserons deux moteurs, un à gauche et un à droite.
 ===== Les moteurs =====
-Ce robot utilise des moteurs de type //micro metal gearmotors//, et en l’occurrence des modèles haute puissance ayant un rapport réducteur de 75 pour 1. L'axe de sortie est un axe de 3mm, avec un profil en D, compatible avec les roues pololu.
+Ce robot utilise des moteurs de type //micro metal gearmotors//, et en l’occurrence des modèles haute puissance ayant un rapport réducteur de 75 pour 1. L'axe de sortie est un axe de 3mm, avec un profil en D, compatible avec les roues Pololu.
 Voici la référence précise de ces moteurs : [[https://www.pololu.com/product/2215|75:1 Micro Metal Gearmotor HP with Extended Motor Shaft]].
-==== Dimensions du moteur ====
+==== Dimensions physiques du moteur ====
 Un schéma précis des dimensions du moteur est proposé par Pololu sur la page, et je le reprends ici (tous droits réservés à Pololu) :
 {{https://a.pololu-files.com/picture/0J430.610.png}}
+==== Rapport de la boite de vitesse ====
+Le rapport précis au centième est de 75.81:1, obtenu par le calcul suivant : (34*34*35*38)/(13*12*13*10).
+En pratique, cela signifie que pour chaque tour de roue, le moteur effectue 75,81 tours.
+==== Couple du moteur ====
+==== Caractéristiques électriques ====
+==== Vitesse de rotation ====
 ===== Les capteurs de rotation =====
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 J'utilise les mêmes codes de couleur pour les deux moteurs. Pour cela, j'ai utilisé des "jumper wire" femelle-femelle que j'ai coupés en deux, puis soudés sur  la carte
+===== Roues/chenilles =====
+Ce robot est pensé pour être modulable. Ainsi, on peut utiliser deux ou quatre moteurs selon le nombre de roues motrices souhaitées. Chaque moteur est connecté à une roue, et en version deux roues motrices, on ajoute deux roues libres. Dans tous les cas, on obtient quatre roues, dont une partie au moins sont motrices.
+Ces roues peuvent être des roues Pololu diverses, mais le robot a été pensé pour les roues Pololu de 35mm. Celles ci peuvent recevoir soit des pneus pour une configuration à 4 roues indépendante, soit des chenilles.
+L'entraxe des roues sélectionné ici est de 85mm, ce qui correspond à l'entraxe recommandé pour les chenilles à 30 dents de Pololu : [[https://www.pololu.com/product/1416|Pololu 30T Track Set]].
+On peut voir sur ces deux images le robot en version bimoteur avec des chenilles :
+{{:robotique:r_hasika:side_view_4084.jpg?300|}}{{:robotique:r_hasika:topview_4087.jpg?300|}}
 ===== Contrôleur de moteur =====
 Le contrôle des moteurs est confié à un DRV8835 sur une carte d'interface Pololu : [[https://www.pololu.com/product/2135|DRV8835 Dual Motor Driver Carrier]]

nagashur

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