{"id":1590,"date":"2016-04-14T23:34:31","date_gmt":"2016-04-15T03:34:31","guid":{"rendered":"http:\/\/nagashur.com\/blog\/?p=1590"},"modified":"2016-05-11T12:19:09","modified_gmt":"2016-05-11T16:19:09","slug":"roues-de-r-ian-et-motorisation","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/nagashur.com\/blog\/2016\/04\/14\/roues-de-r-ian-et-motorisation\/","title":{"rendered":"Roues de R.Ian et motorisation"},"content":{"rendered":"

Dans la version actuelle de R.Ian<\/a>, j’ai d\u00e9cid\u00e9 d’utiliser des servomoteurs \u00e0 rotation continue. En effet, pour faire un robot, il est difficile de faire plus simple en mati\u00e8re d’assemblage, puisque chaque servomoteur utilisera un fil pour l’acc\u00e8s au +5V, un second pour la masse, et un troisi\u00e8me connect\u00e9 \u00e0 un GPIO. Cela signifie que pour les deux moteurs, on utilise seulement deux GPIO, et que l’assemblage est tr\u00e8s simple, ce qui est l’un des objectifs du robot. Il nous faut maintenant des roues adapt\u00e9es. Puisque nous cherchons \u00e0 r\u00e9duire les co\u00fbts, une solution est de les fabriquer, ce qui nous permettra \u00e9galement de les ajuster pr\u00e9cis\u00e9ment \u00e0 nos contraintes. D\u00e9taillons maintenant tout cela.<\/p>\n

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La motorisation<\/h2>\n

Nous utiliserons ici des servomoteurs \u00e0 rotation continue. Le probl\u00e8me de la motorisation d’un robot a \u00e9t\u00e9 abord\u00e9<\/a> dans le cadre du programme REA<\/a>, mais nous reviendrons rapidement dessus. Un servomoteur est un moteur \u00e9lectrique dont on contr\u00f4le la position pr\u00e9cis\u00e9ment. Celui ci peut donc \u00eatre orient\u00e9, g\u00e9n\u00e9ralement entre -90\u00b0 et +90\u00b0 (de gauche \u00e0 droite). Ainsi, un servomoteur est parfait pour tourner un m\u00e9canisme \u00e0 un angle pr\u00e9cis, beaucoup moins pour faire tourner des roues, puisqu’il ne peut pas faire de tours complets. Seulement, il existe des servomoteurs dits “\u00e0 rotation continue”, pour lesquels on supprime ce qui bloquait le servomoteur. Ainsi, cela supprime le concept g\u00e9n\u00e9ral du servomoteur, ce qui en fait… autre chose qu’un servomoteur, dans l’absolu. Mais peu importe, ces objets appel\u00e9s servomoteurs \u00e0 rotation continue nous seront bien utiles. Voyons comment ils fonctionnent.<\/p>\n

On s’en sert au sein d’Arduino comme d’un servomoteur classique, en donnant des ordres pour aller \u00e0 un angle pr\u00e9cis, cependant le r\u00e9sultat ne sera pas le m\u00eame. En effet, la partie qui permet au servomoteur de “savoir” ou il se trouve est bloqu\u00e9e sur le milieu (0\u00b0), et ne bougera pas quand le moteur tourne. De ce fait, quand on lui donne l’ordre d’aller \u00e0 0\u00b0, il ne se passera rien, car le moteur croit d\u00e9j\u00e0 \u00eatre \u00e0 cette position.<\/p>\n

En revanche, si on lui ordonne de se rendre \u00e0 une position autre que 0\u00b0, il tournera dans le sens souhait\u00e9 (par exemple \u00e0 droite pour un angle positif, \u00e0 gauche pour un angle n\u00e9gatif), et d’autant plus vite qu’on sera loin de 0. Ainsi on peut contr\u00f4ler le sens de rotation, mais \u00e9galement la vitesse du servo \u00e0 rotation continue.<\/p>\n

Attention<\/strong>, dans les explications ci dessus, je parle de 0, -90 et +90, mais cela peut \u00eatre de 0 \u00e0 180, la position neutre \u00e9tant de ce fait 90\u00b0. Cela d\u00e9pendra de la biblioth\u00e8que utilis\u00e9e.<\/p>\n

Le servomoteur utilis\u00e9 : Fitec FS90R<\/h3>\n

Pour ce robot, j’ai utilis\u00e9 des micro-servos Fitec FS90R, au format micro-servo 9g. Ils ressemblent \u00e0 ceci :<\/p>\n

\"fitec<\/a>

Fitec FS90R – \u00a0servomoteur \u00e0 rotation continue<\/p><\/div>\n

En gros, c’est le m\u00eame format qu’un classique Tower pro SG92R, ou tous les autres compatibles. Les engrenages et l’axe de sortie sont en nylon. Je me suis procur\u00e9 ces exemplaires pour environ 5$ l’unit\u00e9 chez Pololu<\/a>. \u00a0Il est \u00e9galement disponible chez Adafruit pour 7.5$ l’unit\u00e9<\/a>, ou encore en\u00a0pack de 5 sur Aliexpress pour 18$<\/a>. Selon ces deux sites, les caract\u00e9ristiques sont les suivantes :<\/p>\n