![\"La](\"http:\/\/nagashur.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2013\/04\/img_1581-e1438814598906.jpg\")
<\/a>La fixation du panneau arri\u00e8re.<\/p><\/div>\n
Pour rester aussi simple que possible, je me suis appuy\u00e9 sur des servomoteurs \u00e0 rotation continue. Ceux ci peuvent en effet \u00eatre utilis\u00e9s facilement, puisqu’il n’y a pas besoin de circuit contr\u00f4leur de moteurs. Il faut bien entendu des roues adapt\u00e9es \u00e0 ces servomoteurs, et une roue omnidirectionnelle pour faire le troisi\u00e8me point de contact.<\/p>\n
J’ai viss\u00e9 l’ensemble sur une petite planche de bois, ce qui me donne un ch\u00e2ssis motoris\u00e9 pour le robot.<\/p>\n
<\/p>\n
<\/p>\n
Alimentation \u00e9l\u00e9ctrique<\/h2>\n![\"La](\"http:\/\/nagashur.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2013\/04\/img_1582-150x150.jpg\")
<\/a>La trappe des batteries est fix\u00e9e par une vis sur l’arri\u00e8re du ch\u00e2ssis.<\/p><\/div>\n
Pour alimenter ces moteurs, il faut une tension d’environ 5V. J’ai donc utilis\u00e9 4 batteries AA rechargeables, d’une tension nominale de 1.2V lorsqu’elles sont pleinement charg\u00e9es, ce qui donne 4.8V avec les 4 en s\u00e9rie. L’ensemble est plac\u00e9 dans un boitier \u00e0 batteries AA qui est fix\u00e9 \u00e0 l’arri\u00e8re du robot par une vis, \u00e0 l’horizontale au dessus des servomoteurs. Pour conserver le circuit le plus simple possible, et pour essayer la faisabilit\u00e9 d’une telle solution, j’ai choisi de me passer de tout circuit de r\u00e9gulation de tension. Nous disposons d\u00e8s lors d’une alimentation \u00e9lectrique pour notre robot.<\/p>\n
<\/p>\n
<\/p>\n
<\/p>\n
<\/p>\n
\u00c9lectronique de commande<\/h2>\n![\"ATMega328p](\"http:\/\/nagashur.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2015\/08\/ATMega328p_DIP800px_4589-150x150.jpg\")
<\/a>ATMega328p DIP<\/p><\/div>\n
Pour l’\u00e9lectronique de commande, l’objectif \u00e9tait de simplifier autant que possible. J’ai d\u00e9cid\u00e9 d’utiliser une puce d’ATMega328p, principalement parce que j’en avais en stock. J’ai utilis\u00e9 la puce seule, \u00e0 8Mhz, et sans autre composant, en utilisant l’oscillateur interne. Il n’y a pas de r\u00e9sistances, condensateurs ou quoi que ce soit d’autre. Ce n’est pas une pratique recommand\u00e9e pour un projet \u00e0 long terme, car la qualit\u00e9 de l’alimentation \u00e9lectrique jouera sur la stabilit\u00e9 de l’ensemble. Toutefois l’objectif \u00e9tait \u00e9galement d’en faire l’exp\u00e9rience.<\/p>\n
La puce est plac\u00e9e sur une petite plaque de prototypage (mini breadboard), et l’alimentation \u00e9lectrique est connect\u00e9e \u00e0 celle ci. Les c\u00e2bles “signal” des servomoteurs sont connect\u00e9s \u00e0 des sorties num\u00e9riques de la puce, et les servomoteurs sont aliment\u00e9s. Nous avons maintenant le cerveau du robot.<\/p>\n
On notera qu’il est possible d’utiliser des puces plus simples, par exemple un ATTiny85, qui ne dispose que de 5 GPIO, mais est plus compact avec ses 8 pattes. En terme de programme et de comportement du robot, \u00e7a ne changera toutefois que peu de choses voire rien du tout.<\/p>\n
<\/p>\n
Les capteurs<\/h2>\n
Pour rester dans la simplicit\u00e9, deux solutions ont \u00e9t\u00e9 envisag\u00e9es : des capteurs de contact (microswitches avec levier) ou un capteur de distance infrarouge. J’ai retenu cette solution, car elle permettait de se passer de r\u00e9sistances de tirage, et r\u00e9duisait le nombre de c\u00e2bles. Le capteur utilis\u00e9 est un capteur infrarouge sharp \u00e0 r\u00e9ponse logarithmique, fonctionnant dans la plage 10-80cm. Ce n’est pas mon capteur pr\u00e9f\u00e9r\u00e9, mais il est simple et relativement \u00e9conomique. Deux fils sont utilis\u00e9s pour l’alimentation, et le troisi\u00e8me sert \u00e0 conduire le signal analogique de distance. On le branche donc sur une entr\u00e9e analogique du microcontr\u00f4leur.<\/p>\n
Le programme<\/h2>\n
Le programme est \u00e9galement tr\u00e8s simple. Dans la boucle infinie de la puce, on mesure le signal retourn\u00e9 par le capteur. On compare cette valeur \u00e0 un seuil pour d\u00e9terminer s’il y a un obstacle proche.<\/p>\n
SI c’est le cas, le robot tourne \u00e0 gauche. Dans le cas contraire, le robot avance.<\/p>\n
Ce programme est tr\u00e8s simple, voire minimaliste. Cela suffit toutefois \u00e0 \u00e9viter des obstacles.<\/p>\n
R\u00e9sultat final<\/h2>\n
Le r\u00e9sultat est un petit robot simple, peu \u00e9volu\u00e9, mais qui fonctionne malgr\u00e9 l’absence d\u2019\u00e9l\u00e9ments importants tels qu’un r\u00e9gulateur de tension, ou de condensateurs de lissage. Si un robot compact et simple, mais un peu plus orthodoxe vous int\u00e9resse, voici un article sur un autre robot que j’ai construit pour \u00eatre simple et \u00e0 grande autonomie<\/a>, et sans doute bien plus fiable \u00e0 long terme.<\/p>\nLa vid\u00e9o suivante montre le comportement de ce robot :<\/p>\n
<\/a>La trappe des batteries est fix\u00e9e par une vis sur l’arri\u00e8re du ch\u00e2ssis.<\/p><\/div>\n
Pour alimenter ces moteurs, il faut une tension d’environ 5V. J’ai donc utilis\u00e9 4 batteries AA rechargeables, d’une tension nominale de 1.2V lorsqu’elles sont pleinement charg\u00e9es, ce qui donne 4.8V avec les 4 en s\u00e9rie. L’ensemble est plac\u00e9 dans un boitier \u00e0 batteries AA qui est fix\u00e9 \u00e0 l’arri\u00e8re du robot par une vis, \u00e0 l’horizontale au dessus des servomoteurs. Pour conserver le circuit le plus simple possible, et pour essayer la faisabilit\u00e9 d’une telle solution, j’ai choisi de me passer de tout circuit de r\u00e9gulation de tension. Nous disposons d\u00e8s lors d’une alimentation \u00e9lectrique pour notre robot.<\/p>\n
<\/p>\n
<\/p>\n
<\/p>\n
<\/p>\n
\u00c9lectronique de commande<\/h2>\n<\/a>ATMega328p DIP<\/p><\/div>\n
Pour l’\u00e9lectronique de commande, l’objectif \u00e9tait de simplifier autant que possible. J’ai d\u00e9cid\u00e9 d’utiliser une puce d’ATMega328p, principalement parce que j’en avais en stock. J’ai utilis\u00e9 la puce seule, \u00e0 8Mhz, et sans autre composant, en utilisant l’oscillateur interne. Il n’y a pas de r\u00e9sistances, condensateurs ou quoi que ce soit d’autre. Ce n’est pas une pratique recommand\u00e9e pour un projet \u00e0 long terme, car la qualit\u00e9 de l’alimentation \u00e9lectrique jouera sur la stabilit\u00e9 de l’ensemble. Toutefois l’objectif \u00e9tait \u00e9galement d’en faire l’exp\u00e9rience.<\/p>\n
La puce est plac\u00e9e sur une petite plaque de prototypage (mini breadboard), et l’alimentation \u00e9lectrique est connect\u00e9e \u00e0 celle ci. Les c\u00e2bles “signal” des servomoteurs sont connect\u00e9s \u00e0 des sorties num\u00e9riques de la puce, et les servomoteurs sont aliment\u00e9s. Nous avons maintenant le cerveau du robot.<\/p>\n
On notera qu’il est possible d’utiliser des puces plus simples, par exemple un ATTiny85, qui ne dispose que de 5 GPIO, mais est plus compact avec ses 8 pattes. En terme de programme et de comportement du robot, \u00e7a ne changera toutefois que peu de choses voire rien du tout.<\/p>\n
<\/p>\n
Les capteurs<\/h2>\n
Pour rester dans la simplicit\u00e9, deux solutions ont \u00e9t\u00e9 envisag\u00e9es : des capteurs de contact (microswitches avec levier) ou un capteur de distance infrarouge. J’ai retenu cette solution, car elle permettait de se passer de r\u00e9sistances de tirage, et r\u00e9duisait le nombre de c\u00e2bles. Le capteur utilis\u00e9 est un capteur infrarouge sharp \u00e0 r\u00e9ponse logarithmique, fonctionnant dans la plage 10-80cm. Ce n’est pas mon capteur pr\u00e9f\u00e9r\u00e9, mais il est simple et relativement \u00e9conomique. Deux fils sont utilis\u00e9s pour l’alimentation, et le troisi\u00e8me sert \u00e0 conduire le signal analogique de distance. On le branche donc sur une entr\u00e9e analogique du microcontr\u00f4leur.<\/p>\n
Le programme<\/h2>\n
Le programme est \u00e9galement tr\u00e8s simple. Dans la boucle infinie de la puce, on mesure le signal retourn\u00e9 par le capteur. On compare cette valeur \u00e0 un seuil pour d\u00e9terminer s’il y a un obstacle proche.<\/p>\n
SI c’est le cas, le robot tourne \u00e0 gauche. Dans le cas contraire, le robot avance.<\/p>\n
Ce programme est tr\u00e8s simple, voire minimaliste. Cela suffit toutefois \u00e0 \u00e9viter des obstacles.<\/p>\n
R\u00e9sultat final<\/h2>\n
Le r\u00e9sultat est un petit robot simple, peu \u00e9volu\u00e9, mais qui fonctionne malgr\u00e9 l’absence d\u2019\u00e9l\u00e9ments importants tels qu’un r\u00e9gulateur de tension, ou de condensateurs de lissage. Si un robot compact et simple, mais un peu plus orthodoxe vous int\u00e9resse, voici un article sur un autre robot que j’ai construit pour \u00eatre simple et \u00e0 grande autonomie<\/a>, et sans doute bien plus fiable \u00e0 long terme.<\/p>\nLa vid\u00e9o suivante montre le comportement de ce robot :<\/p>\n
<\/a>ATMega328p DIP<\/p><\/div>\n
Pour l’\u00e9lectronique de commande, l’objectif \u00e9tait de simplifier autant que possible. J’ai d\u00e9cid\u00e9 d’utiliser une puce d’ATMega328p, principalement parce que j’en avais en stock. J’ai utilis\u00e9 la puce seule, \u00e0 8Mhz, et sans autre composant, en utilisant l’oscillateur interne. Il n’y a pas de r\u00e9sistances, condensateurs ou quoi que ce soit d’autre. Ce n’est pas une pratique recommand\u00e9e pour un projet \u00e0 long terme, car la qualit\u00e9 de l’alimentation \u00e9lectrique jouera sur la stabilit\u00e9 de l’ensemble. Toutefois l’objectif \u00e9tait \u00e9galement d’en faire l’exp\u00e9rience.<\/p>\n
La puce est plac\u00e9e sur une petite plaque de prototypage (mini breadboard), et l’alimentation \u00e9lectrique est connect\u00e9e \u00e0 celle ci. Les c\u00e2bles “signal” des servomoteurs sont connect\u00e9s \u00e0 des sorties num\u00e9riques de la puce, et les servomoteurs sont aliment\u00e9s. Nous avons maintenant le cerveau du robot.<\/p>\n
On notera qu’il est possible d’utiliser des puces plus simples, par exemple un ATTiny85, qui ne dispose que de 5 GPIO, mais est plus compact avec ses 8 pattes. En terme de programme et de comportement du robot, \u00e7a ne changera toutefois que peu de choses voire rien du tout.<\/p>\n
<\/p>\n
Les capteurs<\/h2>\n
Pour rester dans la simplicit\u00e9, deux solutions ont \u00e9t\u00e9 envisag\u00e9es : des capteurs de contact (microswitches avec levier) ou un capteur de distance infrarouge. J’ai retenu cette solution, car elle permettait de se passer de r\u00e9sistances de tirage, et r\u00e9duisait le nombre de c\u00e2bles. Le capteur utilis\u00e9 est un capteur infrarouge sharp \u00e0 r\u00e9ponse logarithmique, fonctionnant dans la plage 10-80cm. Ce n’est pas mon capteur pr\u00e9f\u00e9r\u00e9, mais il est simple et relativement \u00e9conomique. Deux fils sont utilis\u00e9s pour l’alimentation, et le troisi\u00e8me sert \u00e0 conduire le signal analogique de distance. On le branche donc sur une entr\u00e9e analogique du microcontr\u00f4leur.<\/p>\n
Le programme<\/h2>\n
Le programme est \u00e9galement tr\u00e8s simple. Dans la boucle infinie de la puce, on mesure le signal retourn\u00e9 par le capteur. On compare cette valeur \u00e0 un seuil pour d\u00e9terminer s’il y a un obstacle proche.<\/p>\n
SI c’est le cas, le robot tourne \u00e0 gauche. Dans le cas contraire, le robot avance.<\/p>\n
Ce programme est tr\u00e8s simple, voire minimaliste. Cela suffit toutefois \u00e0 \u00e9viter des obstacles.<\/p>\n
R\u00e9sultat final<\/h2>\n
Le r\u00e9sultat est un petit robot simple, peu \u00e9volu\u00e9, mais qui fonctionne malgr\u00e9 l’absence d\u2019\u00e9l\u00e9ments importants tels qu’un r\u00e9gulateur de tension, ou de condensateurs de lissage. Si un robot compact et simple, mais un peu plus orthodoxe vous int\u00e9resse, voici un article sur un autre robot que j’ai construit pour \u00eatre simple et \u00e0 grande autonomie<\/a>, et sans doute bien plus fiable \u00e0 long terme.<\/p>\n La vid\u00e9o suivante montre le comportement de ce robot :<\/p>\n