{"id":1485,"date":"2015-10-25T08:07:24","date_gmt":"2015-10-25T12:07:24","guid":{"rendered":"http:\/\/nagashur.com\/blog\/?p=1485"},"modified":"2016-02-26T08:23:07","modified_gmt":"2016-02-26T12:23:07","slug":"programme-rea-rover-dexploration-autonome-introduction","status":"publish","type":"post","link":"http:\/\/nagashur.com\/blog\/2015\/10\/25\/programme-rea-rover-dexploration-autonome-introduction\/","title":{"rendered":"Programme REA : Rover d&#8217;Exploration Autonome &#8211; introduction"},"content":{"rendered":"<p>J&#8217;ai construit divers robots &#8220;comme \u00e7a&#8221;, sans planifier grand chose, pour apprendre, comme <a class=\"bbc_url\" title=\"\" href=\"http:\/\/www.robot-maker.com\/forum\/tutorials\/article\/78-rcerda-un-robot-raspberry-pi-pour-100-120\/\">R.Cerda,pour lequel j&#8217;ai fait un tuto<\/a>,\u00a0ou encore mon <a class=\"bbc_url\" title=\"\" href=\"http:\/\/www.robot-maker.com\/forum\/topic\/8801-mini-robot-tres-compact-et-autonomie-tres-importante\/page__view__findpost__p__57216__fromsearch__1\">projet de robot \u00e0 haute autonomie<\/a>. Aujourd&#8217;hui, je me dis que je peux\u00a0progresser de fa\u00e7on plus structur\u00e9e, plus scientifique, un peu comme un programme\u00a0de recherche (c&#8217;est mon m\u00e9tier apr\u00e8s tout <img class=\"bbc_img\" src=\"http:\/\/www.robot-maker.com\/forum\/public\/style_emoticons\/default\/smile.gif\" alt=\":)\" \/> ).<\/p>\n<p>Je d\u00e9marre donc mon programme REA, pour Rover d&#8217;Exploration Autonome. Le but est de faire un rover capable de se d\u00e9placer seul dans un environnement donn\u00e9 de fa\u00e7on autonome. J&#8217;ai d\u00e9ja r\u00e9alis\u00e9 certains des objectifs de ce programme dans quelques uns de mes projets pr\u00e9c\u00e9dents. Cependant, je souhaite pour ce projet tout reprendre depuis le d\u00e9but, et mener les \u00e9volutions comme un projet de recherche classique\u00a0(en m&#8217;inspirant, sans bien sur pr\u00e9tendre approcher ce niveau, du programme <a class=\"bbc_url\" title=\"Lien externe\" href=\"http:\/\/fr.wikipedia.org\/wiki\/Mars_Exploration_Rover\" rel=\"nofollow external\">MER &#8211;Mars Exploration Rover<\/a>&#8212; de la NASA).<\/p>\n<p>J&#8217;aborde ce projet sous deux axes :<\/p>\n<ul class=\"bbc\">\n<li>L&#8217;axe scientifique;<\/li>\n<li>L&#8217;axe p\u00e9dagogique.<\/li>\n<\/ul>\n<p><!--more--><\/p>\n<h2>Objectif Scientifique du programme REA<\/h2>\n<p>Pour l&#8217;axe scientifique, soyons modeste, je ne vais probablement rien &#8220;inventer&#8221; de nouveau. Je l&#8217;aborde toutefois comme si c&#8217;\u00e9tait le cas, comme si j&#8217;\u00e9tais une agence spatiale ou autre, ayant pour objectif de produire un rover autonome pour exploiter divers lieux (sauf que pour moi, ce sera le jardin, ou le toit <img class=\"bbc_img\" src=\"http:\/\/www.robot-maker.com\/forum\/public\/style_emoticons\/default\/wink.gif\" alt=\";)\" \/> ). De mon point de vue, cette approche est plus amusante, et sera \u00e9galement plus distrayante pour les lecteurs. Nous\u00a0pr\u00e9tendrons donc que rien n&#8217;a \u00e9t\u00e9 fait jusqu&#8217;ici et nous demanderons comment r\u00e9soudre chaque probl\u00e8me comme si nous inventions la solution.<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h2>Objectif p\u00e9dagogique<\/h2>\n<p>L&#8217;axe p\u00e9dagogique quand \u00e0 lui existera du fait de ma volont\u00e9 de tout documenter, pour pouvoir cr\u00e9er des guides, tutoriels, fiches, etc. J&#8217;ai en effet cr\u00e9\u00e9 un club informatique\/robotique \u00e0 ma fac, et j&#8217;ai pu int\u00e9grer \u00e0 mes enseignements en Licence 1 quelques s\u00e9ances de programmation de robots (les ZUMO, de pololu). Cette approche de la programmation a beaucoup int\u00e9ress\u00e9 les \u00e9tudiants (\u00e9tudiants en informatique, je pr\u00e9cise. Ils n&#8217;ont donc pas de cours ou de connaissances en robotique. Les robots me servent de support pour l&#8217;apprentissage \u00e0 la programmation), et certains s&#8217;int\u00e9ressent aux robots. Je veux donc d\u00e9velopper des ressources leur permettant de se lancer dans la partie &#8220;hardware&#8221; du robot, puisqu&#8217;ils n&#8217;auront vu que la programmation de ceux ci. D&#8217;autre part, je pense que quelques tutoriels complets et explicites sur la r\u00e9alisation de robots pourront sans doute int\u00e9resser les novices, et puisque je suis amen\u00e9 \u00e0 exploiter pas mal de mat\u00e9riel (j&#8217;ai un sacr\u00e9 stock de pi\u00e8ces, probablement de quoi faire entre 10 et 20 robots ind\u00e9pendants en m\u00eame temps, et beaucoup de variantes), mes tests de tel ou tel \u00e9quipement pourraient int\u00e9resser des personnes moins d\u00e9butantes.<\/p>\n<p>En bref, je vais donc m&#8217;atteler \u00e0 cette t\u00e2che ces temps ci, de fa\u00e7on continue (c&#8217;est un projet au long cours), en prenant soin \u00e0 chaque fois de mettre des explications claires et d\u00e9taill\u00e9es, et en justifiant tous mes choix.<br \/>\nJe partirai donc du principe que quelqu&#8217;un sans connaissance pr\u00e9alable dans le domaine pourra suivre le premier tutoriel, et qu&#8217;au pire, un tutoriel donn\u00e9 ne n\u00e9cessitera que la lecture du\/des pr\u00e9c\u00e9dents pour pouvoir suivre.<br \/>\nDonc le lecteur ne sera pas laiss\u00e9 avec des zones d&#8217;ombres, \u00e0 devoir faire des recherches sur le net pour comprendre. Bien entendu, je ne pourrai pas tout d\u00e9tailler en profondeur, par exemple si on utilise du SPI ou de l&#8217;I2C, on verra comment s&#8217;en servir (quand on en aura besoin), mais pas forc\u00e9ment le d\u00e9tail pr\u00e9cis du protocole. J&#8217;essaierai toutefois de mettre des liens pour ceux qui sont int\u00e9ress\u00e9s par les d\u00e9tails (j&#8217;ai trouv\u00e9 de tr\u00e8s bons articles sur <a href=\"https:\/\/learn.sparkfun.com\/tutorials\/i2c\">sparkfun :I2C<\/a>\u00a0et <a href=\"https:\/\/learn.sparkfun.com\/tutorials\/serial-peripheral-interface-spi?_ga=1.258286733.622501149.1412702604\">SPI<\/a>\u00a0expliquant ces protocoles par exemple).<\/p>\n<h2>Progression du projet dans le temps<\/h2>\n<p>Logiquement, les capacit\u00e9s et les performances des robots iront en s&#8217;am\u00e9liorant, mais ceux ci deviendront de plus en plus complexes. Je m&#8217;attellerai toutefois \u00e0 avoir une approche modulaire : on essaiera pour un probl\u00e8me une solution sp\u00e9cifique, dont on estimera la qualit\u00e9, avant de l&#8217;exploiter ou non. Divers prototypes de robots ressortiront de tout \u00e7a, ce qui fait que selon ce que l&#8217;on recherche, il sera possible de s&#8217;orienter vers telle ou telle approche.<\/p>\n<p>Je vais dans tous les cas significativement augmenter la qualit\u00e9 des articles\/guides, qui jusqu&#8217;ici \u00e9taient un peu fouillis, afin d&#8217;\u00eatre clair, concis, et d&#8217;avoir une structuration facilement compr\u00e9hensible dans la progression. Les pr\u00e9c\u00e9dents tutoriels traduisaient simplement ce que j&#8217;\u00e9tais parvenu \u00e0 obtenir, sans plus. Ici, nous verrons pourquoi choisir telle ou telle solution, des alternatives, et nous progresserons dans le programme en r\u00e9solvant les probl\u00e9matiques au fur et \u00e0 mesure.<\/p>\n<h2>Feuille de route du programme REA<\/h2>\n<p>Dans l&#8217;imm\u00e9diat, les premi\u00e8res \u00e9tapes seront de s\u2019int\u00e9resser \u00e0 :<\/p>\n<ul class=\"bbcol decimal\">\n<li><a href=\"http:\/\/nagashur.com\/blog\/2015\/11\/12\/rea-mode-de-propulsion-du-robot\/\">La propulsion du rover<\/a>;<\/li>\n<li><a href=\"http:\/\/nagashur.com\/blog\/2015\/11\/19\/rea-motorisation-choix-composants\/\">Le choix de la motorisation<\/a>;<\/li>\n<li><a href=\"http:\/\/nagashur.com\/blog\/2016\/01\/12\/rea-roues-chenilles-transmission-de-puissance\/\">La transmission de la puissance (roues, chenilles?)<\/a>;<\/li>\n<li>Les circuits de commande;<\/li>\n<li>L&#8217;alimentation en \u00e9nergie;<\/li>\n<li>La gestion de capteurs;<\/li>\n<li>la conception d&#8217;un ch\u00e2ssis<\/li>\n<li>La programmation d&#8217;algorithmes d&#8217;\u00e9vitement d&#8217;obstacles.<\/li>\n<\/ul>\n<p>Ces 6 premi\u00e8res \u00e9tapes permettront de disposer d&#8217;une base simple, fonctionnelle, et extensible. On notera encore une fois que j&#8217;ai d\u00e9j\u00e0 trait\u00e9 en partie ces points dans d&#8217;autres tutoriels, mais le but sera ici d&#8217;aller au fond des choses, et d&#8217;\u00eatre capable d&#8217;adapter totalement la base aux contraintes voulues (par exemple, je ferai de petits rovers, mais normalement, la m\u00e9thodologie sera applicable pour un rover de 10kg, en ajustant les composants en cons\u00e9quence). Ces probl\u00e9matiques me semblent de toutes fa\u00e7ons constituer un noyau de fonctionnalit\u00e9s n\u00e9cessaires \u00e0 tout rover autonome.<\/p>\n<p>Par la suite, je me pencherai sur des probl\u00e9matiques plus avanc\u00e9es, telles que la mesure du d\u00e9placement effectu\u00e9, le positionnement, la cartographie de l&#8217;environnement, la gestion de l&#8217;\u00e9nergie, la recharge automatique du rover, les communications sans fil, etc.<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>J&#8217;ai construit divers robots &#8220;comme \u00e7a&#8221;, sans planifier grand chose, pour apprendre, comme R.Cerda,pour lequel j&#8217;ai fait un tuto,\u00a0ou encore mon projet de robot \u00e0 haute autonomie. Aujourd&#8217;hui, je me dis que je peux\u00a0progresser de fa\u00e7on plus structur\u00e9e, plus scientifique, un peu comme un programme\u00a0de recherche (c&#8217;est mon m\u00e9tier apr\u00e8s tout ). 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